Die Abgasuntersuchung (kurz: AU) war bis zum 31.12.2009 eine eigenständige Untersuchung, die Vorrausetzung für das Bestehen der Hauptuntersuchung war. Bis dahin wurde dem Fahrzeug auf dem vorderen Kennzeichen noch eine eigene Plakette für die bestandene AU zugeteilt und sie genoss noch einen eigenen Paragraphen, nämlich § 47a StVZO. Seit dem genannten Datum heißt sie Untersuchung der Abgase und ist rechtlich gesehen fester Bestandteil der Hauptuntersuchung. Dennoch darf sie separat von berechtigten Kfz-Betrieben durchgeführt werden und muss mit entsprechendem Nachweis bei der HU anerkannt werden.
Im Jahr 2006 trat die 41. Änderungsverordnung zur StVZO in Kraft. Somit wurde die Untersuchung der Abgase bereits seit dem 1. April 2006 an OBD-Fahrzeugen und Krafträdern in die Hauptuntersuchung integriert. Seit dem 1. Januar 2010 galt das auch für alle übrigen Fahrzeuge.